如何在本地端(Windows)利用TightVNC Viewer連接至遠端無頭系統(Ubuntu)啟動Carla Server(GPU加速)

 1. (本地端)下載 TightVNC


2. (本地端)安裝 TightVNC Viewer 

    執行剛才下載好的檔案，並且按照下方步驟即可完成安裝。
   


3. (遠端)(有GPU)下載並安裝VirtualGL

wget https://github.com/VirtualGL/virtualgl/releases/download/3.1.2/virtualgl_3.1.2_amd64.deb
sudo dpkg -i virtualgl_3.1.2_amd64.deb
rm virtualgl_3.1.2_amd64.deb

4. (遠端)下載並安裝TurboVNC Server & Viewer

wget https://github.com/TurboVNC/turbovnc/releases/download/3.1.2/turbovnc_3.1.2_amd64.deb

sudo dpkg -i turbovnc_3.1.2_amd64.deb

rm turbovnc_3.1.2_amd64.deb

5. (遠端)配置 X

sudo nvidia-xconfig -a --use-display-device=None --virtual=1280x1024

6. (遠端)啟動Xorg

sudo nohup Xorg :7 &

7. (遠端)啟動TurboVNC Server

/opt/TurboVNC/bin/vncserver :8
注意：這邊應該會要你輸入待會讓本地端連接的密碼

8. (遠端)(有GPU)測試VGL 

DISPLAY=:8 vglrun -d :7.0 glxinfo

9. (遠端)下載Carla

# 我選擇下載0.9.15的版本
wget https://carla-releases.b-cdn.net/Linux/CARLA_0.9.15.tar.gz# 解壓縮
tar -C ~/Carla/ -xvzf CARLA_0.9.15.tar.gz# 額外下載 AdditionalMaps_0.9.15 (請將他下載至Carla/Import/)
wget https://carla-releases.b-cdn.net/Linux/AdditionalMaps_0.9.15.tar.gz# Carla/  
./ImportAsssts.sh

10. (本地端)TightVNC Viewer Connect & 啟動 Carla Server

    開啟TightVNC Viewer -> 輸入Remote Host後按下Connect -> 輸入密碼按下OK 即可成功連線到遠端主機桌面。 (注意：port=5908 5900+8)
    

    點選左上角Activities -> 左下角九個圓點 -> 開啟XTerm
# 啟動 Carla Server (方式一)
DISPLAY=:8 vglrun -d :7.0 $CARLA_PATH/CarlaUE4/Binaries/Linux/CarlaUE4-Linux-Shipping# 啟動 Carla Server (方法二)
$CARLA_PATH/CarlaUE4.sh

啟動Carla Client (前提是系統上要有安裝Python且建議用3.7版本)，另外再開一個XTerm

# 執行後若有package沒裝的話就一一的安裝
python $CARLA_PATH/PythonAPI/examples/automatic_control.py
你會從Carla Server當中看到一台自動駕駛的車子出現(紅色框框)


參考：
    2.TurboVNC 3.1.2
    3.TightVNC
    5.Carla

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